Ｋｕｄａｎ(株)【4425】の掲示板 2024/05/17〜2024/05/20

>>689

LSD-SLAM: 大規模直接単眼SLAM

著者

ヤコブ・エンゲル、トーマス・ショープス、ダニエル・クレマース

発行日

2014/9/6

本

コンピュータビジョンに関する欧州会議

ページ

834-849

出版社

シュプリンガー・インターナショナル・パブリッシング

説明

我々は、直接法に関する現在の最先端技術とは対照的に、大規模で一貫した環境マップを構築できる直接的（特徴のない）単眼 SLAM アルゴリズムを提案します。直接的な画像位置合わせに基づく高精度の姿勢推定に加えて、3D 環境は関連する半密深度マップを備えたキーフレームの姿勢グラフとしてリアルタイムで再構築されます。これらは、多数のピクセル単位の小さなベースラインのステレオ比較をフィルター処理することによって取得されます。明示的にスケール ドリフトを認識した定式化により、このアプローチはシーン スケールの大きな変動を含む困難なシーケンスで動作することができます。主な実現要因は 2 つの重要な新規性です。(1) に作用してスケール ドリフトを明示的に検出する新しい直接追跡方法、および (2) ノイズの多い深度値の影響を追跡に含めるエレガントな確率的ソリューションです。結果として得られる直接単眼 SLAM システム…

総引用数

4602 によって引用されました

2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023年2024年

学術論文

LSD-SLAM: 大規模直接単眼SLAM

J Engel、T Schöps、D Cremers - コンピューター ビジョンに関する欧州会議、2014 年

引用元：4602 関連記事 全8バージョン


>論文をいちいち特許化してたら莫大な時間と費用が?!

それより何より注目して欲しいのが【論文の引用数】

特許とは逆に、
論文を誰にでも見られる様に開放しています。