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「自動運転に「LiDARは不要」宣言で注目、英スタートアップWayve」 2019年4月12日 https://forbesjapan.com/articles/detail/26598 自動運転分野ではLiDARや高精度な地図を用いて、運転の自動化を行う企業が大半だが、英国の小さなスタートアップ企業が、カメラと基本的なGPSナビゲーションだけで自律走行が可能なシステムを構築した。 ケンブリッジ本拠のAI企業「Wayve」は ・コンピュータービジョンを用い、👈テスラのDojoと同じ発想 ・人間の運転を模倣させることで、👈テスラのDojoと同じ発想 運転の仕方をAIに強化学習させた。同社のシステムの学習に用いたのは、カメラとセンサーのみという。 Wayveの強化学習モデルは、 データや過去の経験を活用👈重要 テスラの間抜けな発想と同じ して、人間が運転を学ぶように、機械が運転の仕方を覚えていく。他の自動運転車と大きく異なるのは、エンジニアが与えたデータに頼るのではなく、車が独自にルールを学んでいく点だ。Wayveの車両は、運転席に座る人間のハンドルやブレーキ操作を学習し、それを模倣する。 【結論】 私がここで投じた5編からなる寄稿 「テスラビジョンへの移行は正しいのか?」 で大々的に意見した通り。特に、問題外であるのは、Dojoと同じく 「データや過去の経験を活用」👈致命的 交通事故は不慮の事故。過去のデータをコンピュータあれこれ学習させても全く意味がない! ・霧の先には対向車が迫ってくるかもしれない いいや ・霧の先には崖からの落石があるかもしれない こんな想像をコンピュータに学習させて一体どうなる? あなたは100年も経てば、コンピュータに向かって 「私の昨日見た夢を当ててみて」 と問いかければ、コンピュータが正解言い当てるとでも勘違いしているんじゃないの? テスラがDojoで失敗した夢を聞いたこともない企業に投資して捨て金を投じたのと同じ。
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最近の太陽活動によるGPSなど衛星測位システムの位置精度低下とその対抗策 我々が受ける相談も、まさにこの課題でした。このような課題は、今後数年は繰り返されると推測されており、自律走行ロボットなどが用いる測位システムは、GNSSの精度低下に対応できるようなロバスト性の高いものでなければなりません。 では、太陽活動がGNSSに与える影響を軽減するにはどうしたらよいのでしょうか。 SLAMはどのように役立てるか? GNSS信号の信頼性低下を克服するための最初の選択肢としては、上記の課題に対してより堅牢で先進的なGNSSシステム[1]を探すことです。高度な受信機を持つシステムは、標準的な受信機では困難な条件下でも信号の追跡を続けることができます。 しかし、根本的な対策を講じるのであれば、測位システムにお互いに依存しない複数のアプローチを導入する必要があります。私たちは、GNSS信号が利用できない場合の仕組みとしても機能する3D SLAMをGNSSと組み合わせて使用することを推奨しています[2]。 3D SLAMは、カメラ画像や3D-Lidarの点群データがあれば、屋外環境でも正確に機能します。 採掘場、農地、駐車場などの広く開放的な空間では、3D-Lidar SLAMよりもVisual SLAMの方が有効です。3D-Lidar SLAMでは、センサの周りにある物体を一定以上検出する必要がありますが、上記のような広い空間では検出できない可能性があります。一方、Visual SLAMは、そのような場所でも視覚的な特徴を使ってトラッキングを続けることができます。しかし、50m~100mの範囲に物体がある場合や夜間においては、3D-Lidar SLAMの方が精度とロバスト性に優れています。 究極のソリューションは、カメラと3D-LidarをGNSSやその他のセンサと融合させることです。長期的には、このソリューションは、様々なユースケースに対して信頼性が高く、堅牢で、正確な測位システムの確保に役立ちます。 既存のGNSSベースの測位システムでパフォーマンスに問題がある場合、今回ご紹介したような理由が考えられますので、ぜひKudanにご連絡ください。このような障害による運用停止を回避し、お客様の適用事例に必要な精度と性能を取り戻すべく、カスタマイズされたSLAMベースのソリューションをご提案させていただきます。
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一昨年?にKudanから太陽フレアはSLAMが有効であるとIRが出ましたね。 ↓↓↓ 最近の太陽活動によるGPSなど衛星測位システムの位置精度低下とその対抗策 https:// www.kudan.io/jp/archives/1105 EUSPA(European Union Agency for the Space Programme)によると、全球衛星測位システム(Global Navigation Satellite System、GNSS)とは宇宙から信号を送り、GNSS受信機に位置とタイミングのデータを送信する衛星群のことを指します。受信機を備えた電子機器は、このデータを使って地表での正確な位置を特定することができます。GNSSは衛星測位システムの総称で、日本でよく使われる「GPS」という名称はアメリカが開発したシステムで、GNSSの1つです。 GNSSは、受信機の位置をおよそ数メートルの精度で測定することが可能です。この技術をさらに改良した代表的なものにRTK-GNSS(リアルタイム・キネマティック)があり、位置精度を約1~4cm程度にまで高めることができます。 RTK-GNSSは周囲に障害物があると容易に精度が悪化するため、通常他の位置測位システムと組み合わせて用いますが、自律走行採掘トラック、農業用ロボットなどの一部の屋外向け自律走行車は、周囲に障害物のない非常に開けた場所での運用のためGNSS、特にRTK-GNSSのみを使用しているケースがあります。 GNSSに何が起きたのか? GNSSは、上記のような非常に開けた場所での自律走行車の正確な位置測定ができるにもかかわらず、最近、GNSSやRTK-GNSSを活用している企業から相談を受けることが増えてきています。彼らはRTK-GNSSを用いた位置測位システムを過去用いて運用してきたが、ここ最近その精度が低下している、というものです。これらの企業では、GNSS信号を安定的に利用できない場合、車両は運転を停止し、信号が回復するまで待たなければならず、生産性に多大な損失を与えてしまいます。 企業は、もはやGNSSだけを測位システムとして信頼することができなくなっているのです。 なぜ、このようなことが起こっているのでしょうか。 なぜGNSSは信頼できなくなっているのか? GNSS信号の信頼性低下は、過去に起きた太陽活動の活発化に関連していると考えられます。なぜそれが起こっているのか、詳しく説明していきます。 太陽では、他の星と同じように、非常に大きな爆発が定期的に起きているなかで、過去数ヶ月間、太陽活動が絶え間なく活発化していることが観測されており、今後数年間はさらに増加すると予想されています。 SLAMはどのように役立てるか? GNSS信号の信頼性低下を克服するための最初の選択肢としては、上記の課題に対してより堅牢で先進的なGNSSシステム[1]を探すことです。高度な受信機を持つシステムは、標準的な受信機では困難な条件下でも信号の追跡を続けることができます。 しかし、根本的な対策を講じるのであれば、測位システムにお互いに依存しない複数のアプローチを導入する必要があります。私たちは、GNSS信号が利用できない場合の仕組みとしても機能する3D SLAMをGNSSと組み合わせて使用することを推奨しています[2]。 3D SLAMは、カメラ画像や3D-Lidarの点群データがあれば、屋外環境でも正確に機能します。 採掘場、農地、駐車場などの広く開放的な空間では、3D-Lidar SLAMよりもVisual SLAMの方が有効です。3D-Lidar SLAMでは、センサの周りにある物体を一定以上検出する必要がありますが、上記のような広い空間では検出できない可能性があります。一方、Visual SLAMは、そのような場所でも視覚的な特徴を使ってトラッキングを続けることができます。しかし、50m~100mの範囲に物体がある場合や夜間においては、3D-Lidar SLAMの方が精度とロバスト性に優れています。 究極のソリューションは、カメラと3D-LidarをGNSSやその他のセンサと融合させることです。長期的には、このソリューションは、様々なユースケースに対して信頼性が高く、堅牢で、正確な測位システムの確保に役立ちます。 既存のGNSSベースの測位システムでパフォーマンスに問題がある場合、今回ご紹介したような理由が考えられますので、ぜひKudanにご連絡ください。このような障害による運用停止を回避し、お客様の適用事例に必要な精度と性能を取り戻すべく、カスタマイズされたSLAMベースのソリューションをご提案させていただきます。
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※PDFファイル アクセスするといきなりPDFをダウンロード要求されますが、NEDOの書類、文章です。 >社名は書いてませんが、SLAMに関する記述が! NEDO https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&opi=89978449&url=https://www.nedo.go.jp/content/100952676.pdf&ved=2ahUKEwi1pozhqYSGAxUqlFYBHTkKArEQFnoECCAQAQ&usg=AOvVaw1uT9DYaWNaFUtrYs9xi90b 「安全安心なドローン基盤技術開発プロジェクト」 事業原簿 2022/08/29 — ・GPS 類異常発生(太陽フレア時など)のフライアウェイ防止機能 ... SLAM カメラキャリブレーション 国立研究開発法人 >新エネルギー・産業技術総合開発機構 >ロボット・AI 部 「安全安心なドローン基盤技術開発プロジェクト」 また、図 III-58に示す通り、繊細な小型無人機の部品および機体組立に適したラインを設計し改良を重ねることで、 >低コストかつ短納期で高い信頼性が確保可能な生産体制を実現できた。更に、図 III-59および図 III-59に示す >通り、機体の完成検査設備として必要な、IMU キャリブレーション装置や SLAM カメラキャリブレーション装置などの開発も実 >施した。 しかしながら、製品の実運用環境化における信頼性を高める活動はこれからであり、事業期間終了後も、本事業 >にて実現した体制等をベースにして、品質・生産効率を高める継続的な改善が必要である。具体的には、撮影画質に影響 >する振動削減のための機体構造の改善、通信精度・センサー精度に影響する電磁ノイズの影響抑制のための電磁シールド >類の改善、運用環境で発生する損傷・劣化を抑制するための設計・材質の変更等が想定される。一方で、本事業成果を >用いて製品化されるドローンへの搭載が想定されるリモート ID の制度設計及び技術開発が並行して進んでいること、実運 >用を通じて抽出された安全・安心に関する改善提案も想定されることから、事業期間終了後にも、上記の電磁波対策や振 >動対策、基板やソフトウェアの追加・変更等が想定される。同様に、本事業成果を用いて製品化されるドローンをベースにし >て、飛行精度の向上や自動飛行機能の向上・拡充などの商品性向上を目的とした研究・開発や、これらの機能向上に伴う >生産体制の追加・変更が想定されている。また、本事業成果を用いて製品化されるドローンを、農業分野での生育調査 >(リモートセンシング)において利用する活動を実施していくなど、本事業成果を用いて製品化されるドローンの利用面にお >いて、継続的に研究・開発を進めていく。さらには、本事業成果である安全安心なドローン基盤技術を応用することで、農業 >分野でも求められる安全安心な農業ドローンの研究・開発も進める。研究・開発段階では、本事業で構築された生産体制 >を応用することで、効率的に安全安心な農業ドローンの研究・開発が進められることが期待されている。以上のように、機能 >面、利用面での継続的な改良・追加・変更の取り組みを進める為、本事業成果を用いて製品化されるドローンとその生産 >体制においても引き続き改良・追加・変更を行いながら、より安心・安全で、より高い信頼性を有する安心・安全なドローンの >提供に貢献していく。
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社名は書いてませんが、SLAMに関する記述が! NEDO https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&opi=89978449&url=https://www.nedo.go.jp/content/100952676.pdf&ved=2ahUKEwi1pozhqYSGAxUqlFYBHTkKArEQFnoECCAQAQ&usg=AOvVaw1uT9DYaWNaFUtrYs9xi90b 「安全安心なドローン基盤技術開発プロジェクト」 事業原簿 2022/08/29 — ・GPS 類異常発生(太陽フレア時など)のフライアウェイ防止機能 ... SLAM カメラキャリブレーション 国立研究開発法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構 ロボット・AI 部 「安全安心なドローン基盤技術開発プロジェクト」 また、図 III-58に示す通り、繊細な小型無人機の部品および機体組立に適したラインを設計し改良を重ねることで、 低コストかつ短納期で高い信頼性が確保可能な生産体制を実現できた。更に、図 III-59および図 III-59に示す 通り、機体の完成検査設備として必要な、IMU キャリブレーション装置や SLAM カメラキャリブレーション装置などの開発も実 施した。 しかしながら、製品の実運用環境化における信頼性を高める活動はこれからであり、事業期間終了後も、本事業 にて実現した体制等をベースにして、品質・生産効率を高める継続的な改善が必要である。具体的には、撮影画質に影響 する振動削減のための機体構造の改善、通信精度・センサー精度に影響する電磁ノイズの影響抑制のための電磁シールド 類の改善、運用環境で発生する損傷・劣化を抑制するための設計・材質の変更等が想定される。一方で、本事業成果を 用いて製品化されるドローンへの搭載が想定されるリモート ID の制度設計及び技術開発が並行して進んでいること、実運 用を通じて抽出された安全・安心に関する改善提案も想定されることから、事業期間終了後にも、上記の電磁波対策や振 動対策、基板やソフトウェアの追加・変更等が想定される。同様に、本事業成果を用いて製品化されるドローンをベースにし て、飛行精度の向上や自動飛行機能の向上・拡充などの商品性向上を目的とした研究・開発や、これらの機能向上に伴う 生産体制の追加・変更が想定されている。また、本事業成果を用いて製品化されるドローンを、農業分野での生育調査 (リモートセンシング)において利用する活動を実施していくなど、本事業成果を用いて製品化されるドローンの利用面にお いて、継続的に研究・開発を進めていく。さらには、本事業成果である安全安心なドローン基盤技術を応用することで、農業 分野でも求められる安全安心な農業ドローンの研究・開発も進める。研究・開発段階では、本事業で構築された生産体制 を応用することで、効率的に安全安心な農業ドローンの研究・開発が進められることが期待されている。以上のように、機能 面、利用面での継続的な改良・追加・変更の取り組みを進める為、本事業成果を用いて製品化されるドローンとその生産 体制においても引き続き改良・追加・変更を行いながら、より安心・安全で、より高い信頼性を有する安心・安全なドローンの 提供に貢献していく。
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実はKudanSLAMだった1例 Atos 基本情報 出展企業HP 屋内小間番号 B-22 郵便番号 330-0854 所在地 埼玉県さいたま市大宮区桜木町1-10-16 シーノ大宮ノースウィング16F Atos(株)大宮支社 TEL 048-788-4210 https:// cspi-expo.com/ 【GNSS付き SLAM LiDAR ハンディスキャナ】 レーザー(光)を使用して距離を測定するリモートセンシング技術を搭載し最新のSLAM技術を活用したモバイル式の3Dレーザースキャナーです。 LiDARセンサーを搭載した本体を計測者が手で保持したまま移動を行い周囲の環境をセンシングすることで、周辺環境の3Dデジタル化を行います。 同時に移動体の移動量の推定を逐次的に行うことで環境上での自己位置推定も行います。 既存の地図上でのGPSを用いた自己位置推定(ex.カーナビ等)とは異なり、地図の存在しない環境下での自己位置推定が可能です。 類似のレーザーハンディスキャナーに比べ、GNSS付きであることにより短時間且つ正確に、座標付きの3D点群データを収集できます。 対象環境のスキャンは計測者がGS-1を持って歩くだけ。最大スキャン距離周囲120m、計測精度±5cmのデータを取得します。 GS-1は特にGPSが利用できない場所、地下や森の中などの固定式レーザースキャナーやドローンではセンシングが難しいとされる場所で特に真価を発揮します。 また、レーザースキャナーやドローンでの測量は、専門的な知識や資格を持った技術者が操作せざるを得ないところGS-1の操作は極めてシンプルであり、簡単なレクチャーを受講することですぐに利用が可能です。 価格は市販のレーザースキャナー/レーザードローン等に比べて安価で導入しやすく自社で、3D測量や3Dデジタルツインデータ取得を行いたいニーズに対応できます。
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ゼンリンとの協業もやっと動き出すのか?! ゼンリンデータコム、3次元位置技術のKudanと業務・資本提携 https:// www.nextmobility.jp/new_technology/zenrin-datacom-business-and-capital-alliance-with-kudan-of-3d-position-technology20180702/ 両社は、業務・資本提携により、ゼンリンデータコムが持つナビゲーションや屋内外動態管理などのソリューションと、Kudanが独自に提供するアルゴリズムの「KudanSLAM(※2)」を組み合わせ、相互補完的に事業拡大を目指す。 KudanSLAMの利用で、ゼンリンデータコムは、GPSやビーコンなどを使わずにカメラなどの画像で、自己位置を、より高精度で瞬時に把握することが可能に。その誤差は、対象物との距離が10メートルの場合、数センチメートル程だと云う。 ゼンリンデータコムはこれにより、屋外・屋内に関わらず、位置に基づいた情報提供や作業指示などが、より正確に行えるようになるとしている。 一方、Kudanは、地図及び位置情報のソリューション分野で事業を拡大するとのことだ。
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これは知らなかった。 3D 都市モデルに最適化した VPS の開発 v3.0 技術検証レポート www.mlit.go.jp › libraries › doc › plateau_tech_doc_0088_ver01 ファイル形式: PDF/Adobe Acrobat 4) 【AL004】Visual SLAM(KdVisual). KdVisual は Kudan 社が開発した SLAM 及び VPS システムである。KdVisual は、カメラ画像を用いた Visual. SLAM(Simultaneous ↓↓↓ https://www.google.com/url?client=internal-element-cse&cx=005390949248614432465:v4djwy2f0b4&q=https://www.mlit.go.jp/plateau/file/libraries/doc/plateau_tech_doc_0088_ver01.pdf&sa=U&ved=2ahUKEwjw3ff-tOKFAxXpsFYBHUIvBBkQFnoECAQQAQ&usg=AOvVaw3g9FbtOjAYKAK4e7jdD6Bl&arm=e 今回の実証実験では、3D 都市モデルを活用した VPS 技術の確立と、社会実装に向けた汎用性の拡大の 2 つの 観点で開発を行う。 1 つは昨年度の追加改修として、車両向け自律走行システムの高度化を目指す。具体的には、昨年度開発した 「C*」をベースとする VPS 技術の処理能力向上を図るため、照合用のカメラ画像の分析に新たなセンシング システムを統合するなどのトラッキング機能の安定性向上のための施策を講じるとともに、Kudan 社から提 供を受けた VPS 技術である「KdVisual」を活用し、両 VPS を最適に組み合わせることで自己位置推定の精度 とトラッキング機能の安定性の向上したシステムを構築する。 構築したシステムは自動運転車に搭載し車両の自動運転への利用可否を検証する。得られた自己位置推定位置 の精度などは、高精度 GNSS の座標や自動運転システムの推定した座標と比較し評価する。 本システムが実現することにより、LOD3 の 3D 都市モデルが整備されている地域であれば、3D 都市モデル のみを入力とすることで、画像からの自己位置推定を行う VPS が利用可能となる。これにより、現実とデジ タルデータの場所による照合が容易となり、都市域での安価な自己位置推定手段として AR の利用や電波条件 の悪い場所での GPS の代替、都市内モビリティの自動運転の普及など、デジタルツインのインフラを支える 技術となる。
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国策 >これは知らなかった。 3D 都市モデルに最適化した VPS の開発 v3.0 技術検証レポート www.mlit.go.jp › libraries › doc › plateau_tech_doc_0088_ver01 ファイル形式: PDF/Adobe Acrobat 4) 【AL004】Visual SLAM(KdVisual). KdVisual は Kudan 社が開発した SLAM 及び VPS システムである。KdVisual は、カメラ画像を用いた Visual. SLAM(Simultaneous ↓↓↓ https:// www.google.com/url?client=internal-element-cse&cx=005390949248614432465:v4djwy2f0b4&q=https://www.mlit.go.jp/plateau/file/libraries/doc/plateau_tech_doc_0088_ver01.pdf&sa=U&ved=2ahUKEwjw3ff-tOKFAxXpsFYBHUIvBBkQFnoECAQQAQ&usg=AOvVaw3g9FbtOjAYKAK4e7jdD6Bl&arm=e 今回の実証実験では、3D 都市モデルを活用した VPS 技術の確立と、社会実装に向けた汎用性の拡大の 2 つの >観点で開発を行う。 >1 つは昨年度の追加改修として、車両向け自律走行システムの高度化を目指す。具体的には、昨年度開発した >「C*」をベースとする VPS 技術の処理能力向上を図るため、照合用のカメラ画像の分析に新たなセンシング >システムを統合するなどのトラッキング機能の安定性向上のための施策を講じるとともに、Kudan 社から提 >供を受けた VPS 技術である「KdVisual」を活用し、両 VPS を最適に組み合わせることで自己位置推定の精度 >とトラッキング機能の安定性の向上したシステムを構築する。 >構築したシステムは自動運転車に搭載し車両の自動運転への利用可否を検証する。得られた自己位置推定位置 >の精度などは、高精度 GNSS の座標や自動運転システムの推定した座標と比較し評価する。 >本システムが実現することにより、LOD3 の 3D 都市モデルが整備されている地域であれば、3D 都市モデル >のみを入力とすることで、画像からの自己位置推定を行う VPS が利用可能となる。これにより、現実とデジ >タルデータの場所による照合が容易となり、都市域での安価な自己位置推定手段として AR の利用や電波条件 >の悪い場所での GPS の代替、都市内モビリティの自動運転の普及など、デジタルツインのインフラを支える >技術となる。
自分 今回の太陽フレアによる…
2024/05/14 08:00
自分 今回の太陽フレアによる放射線の影響で、スターリンクの衛星は、ダメージを受けたか? Copilot 最近の報告によると、2024年5月8日から11日にかけて、太陽黒点群13663および13664で大規模な太陽フレアが複数回発生し、地球方向へのコロナガス放出が確認されました1。これにより、地球周辺の宇宙環境が乱れ、人工衛星の障害やGPSを用いた高精度測位の誤差の増大、短波通信障害などが生じる恐れがあるとされています1。 イーロン・マスク氏によると、スペースXのスターリンク衛星は、今回の太陽フレアによる影響に耐えているとのことです。過去には、予期せぬ地磁気嵐の影響でスターリンク衛星が大気圏に再突入し、機能を失う事態が発生していましたが、現在のところはその影響に耐えているようです2。ただし、地磁気太陽嵐の影響は予測が難しく、今後も衛星運用におけるリスクとして注意が必要とされています2。 したがって、スターリンク衛星がダメージを受けたかどうかの詳細は公表されていないようですが、現在のところ大きな問題は報告されていないという状況です。引き続き、関連する情報に注意を払うことが重要です。 詳細情報 1 swc.nict.go.jp 2 note.com 3 jbpress.ismedia.jp 4 cnn.co.jp 5 t.co